Я, видимо, наивняк, поэтому если это возможно в краткой форме и на пальцах, похажите, пожалуйста, где ошибаюсь?
То, что вроде бы кажется решением:
Строим направления из центров друг на друга. Проецируем их на соотв. плосокости окружностей. В этих направлениях-прокциях от соотв. центров берем точки на окружностях.
Почему не оно?

Я наивняк.