Здравствуйте, S_V_B, Вы писали:

S_V>Мне нужно кастомизировать контекстное меню explorer-a в зависимости от элемента, который выбран в данный момент.

S_V>Если выбран файл или папка (и я по ним кликаю правой кнопкой), я узнаю его(ее) полный путь с помощью функции DragQueryFile.

А если выбраны и файл и папка?

S_V>Как узнать, какая папка выбрана, если я кликаю правой кнопкой в пустом месте explorer-a?

Для того чтобы обрабатывать клик на пустом месте, нужно регистрировать соответствующим образом свою компоненту. Конкретно здесь — Directory\Background\shellex\YourShellExHandler