Есть комплект программ UltraVNC.
сайт: uvnc.com

Там есть все что нужно для удаленной работы через файрволлы и т.п.

Там же вы найдете ссылку на PCHelpWare (более продвинутая)

Самое главное все это бесплатно и работает хорошо.