можно вообще ничего не делать
на "прокси-сервере" должен стоять любой VNC-сервер(ну, или Radmin), который будет слушать запросы во внешку. и VNC(Radmin)Client.
на все внутренние компы так же поставить VNC-серваки, слушающие локальную сеть.
подключился из внешки к "прокси-серверу", запустил с его рабочего стола VNC(Radmin)Client и подключился по "внутреннему адресу" к
любой локальной машине.