Вопрос дилетантский, но хотелось бы разобраться.
Есть объект например куб. Необходимо вращать его как относительно самого себя, так и относительно какой-то привязанной точки.
Т.е. если рассматривать объект в пространстве, то относительно стола на котором стоит куб он поворачивается на какие-то углы. Это мы берем как мировые координаты.
Задавая углы локальные нужно чтоб он также вращался в мировых координатах, но при этом углы задавались относительно предыдущего положения его считаемого нулевым.
Или что-то типа того.
Может и сами размышления не верны поправьте...
Вроде это называется связанная и относительная система координат.
Но, так как с ними быть? 3-д куб я создал. Далее есть функция Rotate, как я понял она вращает в относительной системе координат?

glRotatef(angle_x,1.0f,0.0f,0.0f);                     // Вращение по оси X
glRotatef(angle_y,0.0f,1.0f,0.0f);                     // Вращение по оси Y
glRotatef(angle_z,0.0f,0.0f,1.0f);                     // Вращение по оси Z

При этом сами X,Y,Z являются неподвижными. Как от них перейти к связанной?
Ни у кого нет простого примера с использованием двух систем координат?