Уважаемые опытные коллеги, мне необходима ваша помощь в вопросе мотивации разработчиков.

Я руковожу достаточно долговременным проектом, который существует и развивается уже несколько лет.
Т.е. суть деятельности — это постоянное развитие, доработка, внедрение нового, улучшение старого функционала, выполнение доработки под некоторых заказчиков и пр.

Не могли бы вы помочь мне сформировать более-менее пригодную систему мотивации?
Как видите, у нас не вполне проектная деятельность — т.е. у нас нет как таковой сдачи проекта заказчику, после которой можно раздавать бонусы.

Соответственно, хотелось бы сформировать систему, которая побуждала бы разработчиков работать более эффективно и качественно.

В литературе упоминается, система мотивации должна быть привязана к целям компании. Но у нас условия таковы, что существует фиксированный фонд оплаты труда, который не особо зависит от результатов деятельности компании. Его, конечно, можно менять, но это достаточно длительный процесс и он не зависит от итогов работы за какой-то период короткий — например, за месяц.
Поэтому у меня нет возможности провести четкую связь между прибылью компании и премиями. Кроме того, эти вопросы решаю не я, а вышестоящее руководство.
Собственно и систему мотивации я тоже, естественно, буду согласовывать и утверждать у руководства.

Таким образом, вопрос стоит так — по каким объективным характеристикам работы программистов можно осуществлять их поощрение?
Я рассматривал некоторые варианты — кол-во строк кода, кол-во допущенных ошибок и т.п. — но они показались мне не достаточно эффективными, так как они не способны в полной мере показать результаты усилий и производительность труда.

Одним из показателей, которые я счел более-менее приемлемыми для поощрения — это результаты Code Review.
Т.е. раз в 1-2 месяца у каждого разработчика проводится Code Review "комиссией" из 3-х человек, где оценивается качество кода, комментирование, соответствие стандартам кодирования и пр., код оценивается по различным характеристикам и затем по результатам проверок выдаются небольшие премии.

Но этого, как я понимаю, недостаточно.
Хотелось бы стимулировать не только качество кода, но и интенсивность труда (личный пример действует не на всех, а стоять за спиной у каждого и контролировать его невозможно).

Поэтому, я буду очень благодарен за помощь в этом вопросе.

Большое спасибо!