В целом, проект далеко не плох, я не согласен с оценкой компании. Структура как раз таки очень внятная.

Замечания мои такие — неадекватное комментирование исходников. Для каждого модуля хорошо иметь описание что это и зачем это. Комментированию .h файлов надо уделять особое внимание.

Во вторых бросились в глаза "волшебные константы".

unsigned char l1 = command[1];
unsigned char l2 = command[2];
this->clength = l1 * 256 + l2;
//value
if (this->clength > 0 && len == this->clength + 3)

Откровенно плохо вычислять длину из байт, слышали про big/little endian? Код надо писать так

this->clength = *(int16_t*(command+LENGTH_OFFSET));

Самый слабый модуль — LampCommand, вот он выглядит очень слабо. Работа с "протоколами" должна быть очень аккуратна и внятна