LK>Раб — это работник. Вовсе не обязательно невольник.

Это два разных однокоренных слова. И «раб» это именно подневольный бесплатный работник.

LK>В англоязычных текстах используется слово "servant"

А это скорее как «обслуживающий персонал», «служитель» — тот кто делает это по своей воле.