Здравствуйте, Евгений Музыченко, Вы писали:

ЕМ>И Linux, и Windows, и MacOS — это не hard realtime, но вполне себе soft realtime с достаточно малым временем реакции, если грамотно настроены. Если от робота не требуется гарантированного времени реакции в единицы миллисекунд, он может работать даже на винде.

На Win XP работает ЧПУ софтина Mach3, которая напрямую управляет шаговыми двигателями с частотой как минимум в килогерцы, а то и десятки. И если бы там профукивались тайминги, то траектория была бы не совсем та, которую хотелось бы