K>Добавь новый параметр в ХП, @ID int(твой тип) OUTPUT ...
K>в самой ХП после вставки записи в таблицу узнаём значение ID(SET @ID = @@identity) ...
@@identity — СУБД SQL Server, если используешь другую нужно найти аналогичную функцию
K>в C# после вставки записи вытягиваем значение OUTPUT параметра @ID
Так как ты используешь TableAdapter, то руками значение вытягивать не нужно а достаточно ностроить SqlParametr ... код +- будет выглядеть так:

SqlParameter localParameters = new SqlParameter("@Id", DbType.Int32, 8, "id");
localParameters.Direction = ParameterDirection.Output;
adapter.InsertCommand.Parameters.Add(localParameters);