Кое-кто слышал о библиотеке RapidXML — это single-header C++ XML парсер. Очень быстрый, довольно удобный, с некоторыми ограничениями на входной XML.
Мне не хватало в нем поддержки XML Namespaces и я её добавил. RapidXML NS на GitHub.
Затраты памяти выросли незначительно. Затраты времени зависят от конкретного XML, но, думаю, тоже терпимо.

Замеры на файле не содержащем объявлений пространств имен:

    rapidxml:
        3.5 cycles/char mode=fastest
        4.1 cycles/char mode=default
    rapidxml_ns:
        3.5 cycles/char mode=fastest
        4.8 cycles/char mode=default

Первый результат — оригинальный RapidXML, третий — RapidXML NS в режиме без XML namespaces, т. е. они и должны совпадать.
17% базовый прирост времени. Любой другой парсер с поддержкой XML Namespaces, думаю, будет иметь совсем другой порядок использования CPU.

Ах да, лицензия свободная — Boost или MIT.