R>Другими словами, шаблонным параметром шаблона может быть только шаблон класса или структуры

однако

template< template<class T> struct R,  class T1 = vector<T> >
class Test2
{
   typename T1::iterator it;
};

это все равно не проходит, но случай с class все идет хорошо

template< template<class T> class R,  class T1 = vector<T> >
class Test2
{
   typename T1::iterator it;
};