Здравствуйте, paradok, Вы писали:

P>а Калман точно линейный? Вроде он ускорение учитывает, а это a*t^2

Линейный Калман тоже умеет в ускорение, если матрицу правильно задать, но там появляется много степеней свободы, сложно с погрешностями. У меня в итоге работало хуже, чем без него. Видел где-то на презентации Теслы более сложную модель, по которой они прогнозируют движение наблюдаемых автомобилей, но там совсем другой уровень, мне не дотянуться