Здравствуйте, paradok, Вы писали:
P>а Калман точно линейный? Вроде он ускорение учитывает, а это a*t^2
Линейный Калман тоже умеет в ускорение, если матрицу правильно задать, но там появляется много степеней свободы, сложно с погрешностями. У меня в итоге работало хуже, чем без него. Видел где-то на презентации Теслы более сложную модель, по которой они прогнозируют движение наблюдаемых автомобилей, но там совсем другой уровень, мне не дотянуться
Здравствуйте, Nuzhny, Вы писали:
N>Здравствуйте, paradok, Вы писали:
P>>а Калман точно линейный? Вроде он ускорение учитывает, а это a*t^2
N>Линейный Калман тоже умеет в ускорение, если матрицу правильно задать, но там появляется много степеней свободы, сложно с погрешностями. У меня в итоге работало хуже, чем без него. Видел где-то на презентации Теслы более сложную модель, по которой они прогнозируют движение наблюдаемых автомобилей, но там совсем другой уровень, мне не дотянуться
ну что ж — моё предложение такое —
1) каждый новый отсчет (и не важно шумовой и нешумовой) координат рассматривать как указание физ модели туда двигаться.
2) с учётом физ. ограничений модели, масса, мотор, руль, реакция чел, допустимые ускорения и тд. — проверяем в зоне досягаемости ли данный новый отсчет координат
3) если вне зоны досигаемости модели — то туда не рулим и вообще никак не реагируем, едим по инерции, с прежним газом и прежним углом руля
4) если в зоне досягаемости — едем туда
5) если не в зоне досягаемости но блико к ней, то едем по инерции ожидая следующего отсчета и если он тоже близко но вне, то усредняем два отсчета вне, сдвигаем к ближайшей
границе досягаемости и рулим туда. (кол-во отсчетов для усреднения — вопрос моделирования на реальных данных)
Здравствуйте, Nuzhny, Вы писали:
N>Задача чем-то очень похожа на ту, что решает обычный автомобильный навигатор, но я не очень хорошо знаю, как он работает. N>У меня есть серия измерений географических координат автомобиля с таймстемпами. И надо по ним построить истинный маршрут. Измерения могут быть сильно неточными, никаких показаний акселерометров и других датчиков нет.
Главное забыл. У тебя коордитаны с оценками точности или просто значения? В первом случае — тупо сглаживание сплайнами, во втором — можно и Калмана, но лучше RTS smoother.
