Приветствую!
Задача чем-то очень похожа на ту, что решает обычный автомобильный навигатор, но я не очень хорошо знаю, как он работает.
У меня есть серия измерений географических координат автомобиля с таймстемпами. И надо по ним построить истинный маршрут. Измерения могут быть сильно неточными, никаких показаний акселерометров и других датчиков нет. Как обычно строится истинный маршрут? Сразу напрашивается фильтр Калмана, но сходу не смог найти подходящий именно для автомобиля. Есть фильтры для смешивания разных данных, аля автопилот. Но мне кажется, что моя задача ближе к автомобильному навигатору. Но там тоже много вопросов:
1. Используют ли навигаторы ИНС? Ведь в телефоны встроены акселерометры, гироскопы и другие датчики, показаний которых у меня нет.
2. Использует ли навигатор данные карты для уточнения маршрута? Очевидно да, ведь автомобиль не ездит по крышам домов, а насильно переносится на ближайшую дорогу. А если машина ездит по полю или гоняет по площадке?

Кажется, что мне нужен всё таки какой-то Калман, в который можно передавать наверное не географиические координаты, а координаты в метрической системе (метры и секунды), это будут 3D координаты в пространстве (высота тоже), но в какой-то евклидовой системе координат. При этом модель должна учитывать физическую модель автомобиля (масса, инерция, радиусы поворота). Как-то с полпинка не могу понять, что начинать читать по этой теме. То есть не в целом про фильтра Калмана (если это именно он будет), а конкретно про автомобили (саомлёты, корабли — но тут тоже явно будет больше данных).

P.S. Пока нашёл опенсурсный навигатор и начал копаться в его исходниках.