Здравствуйте, Anton Batenev, Вы писали:

AB>Если мне не изменяет память, то колебания вызывает не интегральное звено, а дифференциальное.

Дифференциальное у меня пока вообще не задействовано. Колебания возникают именно в интегральном, когда ошибка плавает вокруг нуля, но из-за ее ступенчатого характера накопление идет быстро. А если уменьшить коэффициент до исчезновения колебаний, интегратор может долго не выходить из насыщения.

AB>В более сложных перед входом ПИД-регулятора ставится НЧ-фильтр и выход суммируется еще с блоком сдвига фазы входа

Вот я и поставил простое скользящее среднее — его оказалось достаточно, чтобы стабилизировать пропорциональное регулирование, но с интегральным пока проблема.

AB>По сути, основные ручки регулирования у тебя — это ПД-часть

Покрутив Д-коэффициент, не увидел сколько-нибудь явного влияния на стабильность. Подозреваю, что при псевдослучайном характере входной величины, он может быть полезен только при продвинутой "линеаризации".