Здравствуйте, Евгений Музыченко, Вы писали:

ЕМ> Должны там быть незатухающие колебания вокруг нуля, или в таких случаях интегратор тоже поддерживается в состоянии насыщения?

Если мне не изменяет память, то колебания вызывает не интегральное звено, а дифференциальное. Для "ступенчатых" пусковых режимов работы объекта управления применяют модифицированные ПИД-регуляторы где в простейшем случае на дифференциальное звено подается не вход (задание — ошибка регулирования) ПИД-регулятора, а сама регулируемая величина (в твоем случае, как я понимаю, измеренная косвенно скорость потока). В более сложных перед входом ПИД-регулятора ставится НЧ-фильтр и выход суммируется еще с блоком сдвига фазы входа — эти два звена будут гасить колебания переходного процесса, но увеличивают время регулирования.

По сути, основные ручки регулирования у тебя — это ПД-часть + дополнительные звенья типа компенсаторов (если в текущую итерацию ты получил 0, то очень вероятно, что в следующую итерацию ты получишь две порции данных, см. САР Смита) / фильтров / сдвигов фазы и именно они должны отвечать за быстрый переходный процесс. Интегральная же часть призвана погасить те самые 0.01% ошибки на длинных дистанциях (на самом деле чуть раньше и чуть больше, но если упростить, то именно так).