Помогите, пожалуйста, очень нужен алгоритм исследования лабиринта. Суть задачи такова: робот попадает на неизвестную территорию, которая представляет собой замкнутый лабиринт произвольной формы. Робот "видит" только на шаг вперед, ему нужно исследовать все доступные для него ходы в лабиринте и по возможности не возращаться на уже исследованные места. Исследование должно пройти за оптимальное время. Роботов в задаче несколько и желательно было бы и несколько алгоритмов Очень буду ждать ответа, а то сроки поджимают. Заранее спасибо!