Здравствуйте, _sergei_, Вы писали:

__>С последовательности видео кадров удалось получить векторы перемещения объектов (или вектор движения камеры). Вот только не могу найти алгоритм расчёта матрицы (вектора) вращения используя имеющуюся информацию. Всё обыскал и ничего так и не нашёл. В каком направлении хотябы двигаться?

"R. I. Hartley and A. Zisserman. Multiple View Geometry in Computer Vision. Cambridge University Press, second edition, 2004."

Или в инете ищите по ключевым словам "Bundle Adjustment"