Как мне видится, задача сложная.
Существует такая наука — Фотограмметрия.
Она содержит методы определения формы, размеров
и положения объекта по его изображениям.
Если тебе известны внутренние и внешние параметры
обеих камер на момент съемки, то ты имеешь возможность
по двум соответствующим точкам на изображениях найти
пространственные координаты этой точки. Для этого тебе
понадобится все тот-же учебник по фотограмметрии.
И если ты хочешь автоматического восстановления,
то как ты можешь сам понять этого ты вряд ли сможешь
добится, т.к. для этого тебе прийдеться распознать на
обоих изображениях соответствующие точки(едва ли это возможно).
Поэтому точки тебе прийдется размечать вручную.
Скажем, ты можешь аппроксимировать свой объект треугольниками,
размечая характерные соответствующие точки на изображениях.
Вобщем учебник по фотограмметрии тебе понадобится!